"Мама сказала дочке перестать мучить кота, шипевшего на всю комнату, она, так и быть, послушалась."
Сложное предложение - предложение, имеющее больше одной грамматические основы. Все, что нужно, это написать такое предложение без союзов, русский язык это вполне легко разрешает, такое предложение будет безсоюзным.