Предшественниками фортепиано являлись клавесины и изобретённые позднее клавикорды. Их недостатками были быстро затухающий звук, что мешало игре легато, и постоянный уровень громкости (что относится только к клавесину), что исключало одно из важных выразительных средств музыки — динамику (изменение громкости).
Фортепиано — клавишный струнный инструмент с горизонтальным (рояль) или вертикальным (пианино) расположением струн. На звучание фортепиано большое влияние оказывает его конструкция, с XVIII в. претерпевшая значительные изменения. Фортепиано состоит из акустического аппарата (резонансная дека, струнная одежда), клавишного механизма, опорных конструкций (футор, металлическая рама, вирбельбанк). Сложная система рычагов механизма позволяет передать усилие от играющего через клавишу к молоточку, удар которого по струне производит звук. Современный диапазон фортепиано — 7 ⅓ октав (88 клавиш).
Изобрёл фортепиано итальянский клавесинный мастер Бартоломео Кристофори (1655—1731), с 1698 г. работавший над созданием молоточкового механизма для клавесина (официальная дата — около 1709 г.).