[Я вспомнил], ⇒вспомнил что?⇒ (как во время войны прыгал с парашютом и как это страшно), ⇒ страшно что?⇒ (когда прыгаешь в пустоту).
Это сложноподчинённым предложением с последовательным подчинением придаточных: первое придаточное подчиняется главному [Я вспомнил], второе придаточное зависит от предыдущего (как это страшно...).