ОпОздаю - человек говорит тогда, когда он абсолютно и - самое главное - уже заранее уверен, что к установленному сроку что-то не сделает или не приедет.
Например: Не жди меня к 18.00, я точно опоздаю.
Опаздываю - человек говорит тогда, когда понимает, что обещание прийти в установленный срок или что-то сделать к заранее оговорённому (ИМ же ОГОВОРЕННОМУ ВРЕМЕНИ!!!) времени он не сможет. Это слово говорится как бы постфактум, с извинением. Человек заранее НЕ ЗНАЛ о том, что задержится.
Например: Извини, я опаздываю на встречу. (т.е. время назначил я, оно его утраивало, но какие-то дела человека задержали)