Было много таких городов.Я назову только европейские
В России - Псков и Новгород - боярские республики
В Италии - Венеция, Генуя, Пиза, Флоренция, Милан
В Германии - Любек, Гамбург, Бремен, Нюрнберг, Аугсбург, Франкфурт-на-Майне.
По мне Ключевский был прав.Больше мне добавить нечего