В толковых словарях устаревшие слова идут с пометкой «устар.»: длань (устар.) - рука, ладонь.
Устаревшие слова могут совсем выйти из употребления (в следствие того, что обозначаемый ими предмет уже не существует) - конка (лошадь, везущая повозку по рельсам). Или могут заменяться в речи новыми словами - очи = глаза.
Новые слова могут как заменять устревшие слова, так и называть новые предметы и явления: космонавт, акваланг, ракета, интернет и другие.
Неологизм - это новое слово, выражение или новое значение старого слова.
Однако неологизмом слово остаётся недолго, очень быстро такие слова либо становятся привычными нам, либо выходят из употребления, становясь устаревающими.