Мы - подлежащее, выраженное в виде местоимения (подчёркивается чертой)
вышли - сказуемое, выраженное глаголом (подчёркивается двумя чертами)
на берег - дополнение, выраженное существительным с предлогом (подчёркивается пунктиром)
озера - дополнение, выраженное существительным (подчёркивается пунктиром)