Счастье для Мцыри - свободная жизнь, полная тревог и волнений. Он стремится вырваться из монастырских стен, где был обречен на вечное спокойствие
Я мало жил, и жил в плену.
Таких две жизни за одну,
Но только ПОЛНУЮ ТРЕВОГ,,,
В этом понимание свободы Мцыри близко пониманию лирического героя стихотворения "Парус".
Только в битве, только в соперничестве видит Мцыри счастье.