Памятник планировалось установить в 1812 г., к 200-летию героических событий, однако планы нарушило вторжение наполеоновских войск. И только 20 февраля 1818 г. на деньги, собранные по народной подписке в Нижнем Новгороде, на родине Кузьмы Минина, памятник был установлен перед главным входом в Верхние торговые ряды, лицом к Кремлю.
Автор монумента, Иван Петрович Мартос, так объяснял идею своего творения: «Греки и римляне, равно как в науках и художествах, так и успехами оружия, воздвигали своим мужам памятники и, передав потомству их подвиги в величественных изображениях, тем самым увековечили и собственную славу. И наше Отечество воздвигает немало памятников таким редкостным мужам, таким бессмертным героям, чья любовь к Отечеству повергла бы в изумление Рим и Грецию».
Инициаторами установки памятника были члены передового Вольного общества любителей словесности, наук и художеств. В 1803 г. начался сбор общественных средств. По результатам конкурса лучшим был признан проект И. Мартоса.
Событие это нашло освещение во всех существовавших на тот момент газетах и журналах. Во время праздничного открытия гремела музыка, парадным маршем проходили гвардейские войска. Не только крыши прилегающих зданий, но даже Кремлевские стены были усеяны людьми. Общий энтузиазм и торжества по случаю открытия памятника объясняются не только темой, созвучной общему патриотическому настроению, но и мастерством скульптора, сумевшего выразить это настроение в образах своих героев. Кузьма Минин, указывая рукой на Москву, вручает князю Пожарскому старинный меч, призывая его встать во главе русского войска.
А.С. Пушкин: «...Надпись Гражданину Минину, конечно, не удовлетворительна: он для нас или мещанин Косма Минин по прозванию Сухорукой, или думный дворянин Косма Минич Сухорукой, или, наконец, Кузьма Минин, выборный человек от всего Московского государства, как назван он в грамоте о избрании Михаила Федоровича Романова. Все это не худо было бы знать, также как имя и отчество князя Пожарского».
Стоит сказать, что на одном из бронзовых барельефов автор поместил и свое изображение (фигура мужчины, отправляющего в народное ополчение своих сынов, — крайняя на последнем барельефе). Сын Мартоса, Алексей, был участником Отечественной войны 1812 года, другой сын, Никита, был в годы войны убит во Франции, где находился в качестве пенсионера Академии художеств.
Чрезвычайным событием стала и перевозка памятника водным путем из Санкт-Петербурга, где он отливался, в Москву через Нижний Новгород, которая длилась целых четыре месяца. Для перегрузки монумента на несколько дней была сделана остановка в Нижнем Новгороде. По этому поводу в журнале «Сын Отечества» писали: «Никакое перо не может изобразить, в какое восхищение приведены были как нижегородские, так и всего тамошнего края жители появлением на тамошних водах столь знаменитого памятника... граждане нижегородские обоего пола и всех возрастов с утра до ночи съезжались к судам зреть сей знаменитый по предмету, искусству и величине своей памятник».
В 30-х годах XX в. памятник перенесли к собору Василия Блаженного, поскольку он мешал проведению демонстраций и парадов на Красной площади.
Для Нижнего Новгорода И. Мартос создал монумент-стеллу (1826). С недавнего времени в Нижнем Новгороде установлена копия московского памятника (скульп. З. Церетели).