Кот-это определяемое слово.
спрыгнув с дивана-деепричастный оборот.
деепричастный оборот обособляется всегда, вне зависимости стоит до или после определяемого слова:
спрыгнув с дивана, кот пошел на кухню(стоит до определяемого слова)
кот, спрыгнув с дивана, пошел на кухню(стоит после)
вывод:деепричастный оборот обособляется практически всегда.есть,правда, исключения.