Слово Прикосновение оказывается существительным среднего рода и второго склонения с окончанием -Е: прикосновение-Прикосновения-Прикосновением.
Ударение в нем падает на четвертый слог: прикосновЕние.
Корнем слова оказывается морфема -КОС-: Коснуться-Касаться.
Обратим внимание, что в этом корне имеется безударная гласная О, а само слово можно ошибочно написать как прикАсновение.
Проверить эту гласную можно с помощью правила, согласно которого, если после этого корня идет суффикс А, то и в нем пишется гласная А. В нашем случае суффикса А нет и пишем гласную О.
Приставка ПРИ пишется потому что идет речь о приближении.