Подойди (к кому?) ко мне
Дай (кому?) мне
Это косвенное дополнение. Прямое отвечает на вопрос винительного падежа без предлога - читать (что?) книгу.
Еще прямое дополнение может выражаться родительным падежом:
1) если с глаголом употреблена частица не - не люблю (кого?) нерях,
2) если действие распространяется не на весь предмет, а только часть -
купила (чего?) конфет.