Это называется "лествичное право", оно было испокон веков, пока его не отменил Дмитрий Донской. Кто его установил сказать проблематично, но если исходить из его определения. "старший в роду сидел в Киеве,следующие по значению в менее крупных городах" , то можно сказать, что верный ответ Святослав, именно таким образом он и "рассадил" троих своих сыновей.