Слово "сосулька" называет предмет изо льда, который можно СОСАТЬ. Вот этот аргумент (по действию) в названии ледяных образований на крыше домов оказался, по-видимому, решающим в её наименовании. Вспомните, как любят дети оторвать сосульку и похрустеть ею, хотя мама запрещает: "Не ешь сосульку, горло будет болеть!"