Историки предполагают, что Руан основан римлянами. В античные времена он носил название Rotomagus. Первый епископ города — Меллон Руанский. В 876 году Руан завоевали норманны, и он получил статус столицы Нормандского герцогства.
В конце средних веков Руан считался одним из самых благополучных французских городов. Для жителей северной Франции он оставался религиозной столицей.
В 1419 году, в разгар Столетней войны, город Руан завоевали англичане. В 1431 году на Старорыночной площади города была сожжена Жанны д'Арк, а башня, где она была заключена, сегодня открыта для посещения. На стене епископского дворца установлена памятная доска.
После войны на площади Вьё-Марше построили собор Св. Жанны д'Арк — современный архитектурный комплекс. Он включает в себя также крытый рынок. Крыша собора походит на костёр, на котором была казнена Жанна. Одна стена собора составлена из старинных витражей