Петр Алексеевич родился 30 мая 1672 года в Москве, крещен 29 июня 1672 года в московском Чудовом монастыре. На шестом месяце жизни он уже начал ходить. С пяти лет к нему приставили дьяка Никиту Моисеевича Зотова. Тот помог своему подопечному овладеть грамотой, но хорошего образования в детстве Петр так и не получил.