Гусеница — личинка насекомых из отряда чешуекрылых (бабочек).
Тело состоит из головы, трёх грудных и десяти брюшных сегментов. Голова с мощно склеротизованными покровами, остальное тело у большинства мягкое, без крупных склеритов. На теле развиты щетинки, расположенные строго определённым образом, специфичным для отдельных семейств, родов и даже видов. Помимо этих первичных щетинок в старших возрастах у многих открытоживущих форм развивается густой покров из вторичных щетинок (наиболее мощный у гусениц представителей семейства медведиц). Размеры тела от нескольких миллиметров (у ряда молей) до 12 см. (некоторые павлиноглазки).
Для гусениц характерна парная шелкоотделительная железа, открывающаяся протоком на нижней губе. Выделяемый ею секрет при соприкосновении с воздухом образуют шёлковую нить, используемую для постройки кокона, изготовления защитной паутины, скрепления листьев и т. п.