Прямое дополнение - существительное или местоимение в винительном падеже без предлога (выучить стихотворение) или в родительном падеже без предлога только в двух случаях : 1) если обозначает часть целого (собрать грибов), 2) если при глаголе есть отрицание ( не купил хлеба).
Все остальные дополнения косвенные: в любом падеже с предлогом, или без предлога во всех, кроме винительного и родительного.
Рассуждаем так: определить падеж, в котором стоит дополнение. Если винительный, смотрим, нет ли предлога, если нет, то это дополнение прямое. если есть предлог, то это дополнение косвенное. Если родительный, то опять-таки смотрим, нет ли предлога, если есть, то дополнение косвенное, если нет предлога, то выясняем, это дополнение обозначает часть - прямое, есть отрицание при глаголе - косвенное. В се остальные дополнения косвенные.