To join используется когда рядом стоит еще один глагол.
Например
I would like to join
I am going to speak.
Герундий, то есть глаголы с окончанием ing используются когда перед этим глаголом стоит предлог.
I fond of speaking English.
А speak используется когда стоит модельный глагол.
I can speak.