Сидел на стуле- сидел-главное,на стуле -зависимое,тип-управление
На складном стуле - стул-главное,складном зависимое ,тип словосочетания- согласование.
Сидел ,прислонившись к борту. -спал-главное,прислонившись к борту-зависимое. Тип словосоч - примыкание.
Прислонившись к борту -прислонившись -главное , к борту -зависимое ,тип-управление.
Вроде все.