По-видимому, (i,j,k) - ортонормированный базис.
Вычислим скалярное произведение данных векторов (скалярное произведение перпендикулярных векторов равно 0)
Чтобы буквы a для названия вектора и названия параметра не совадали, пусть векторы будут именоваться греческими буквами альфа и бета.