Фактически народ управлял через выбранное собрание - вече. Было общегородское вече, некоторые улицы собирали свои собрания.
Само развитие Новгорода и Пскова , их местоположение ( вдалеке от Киева, столицы ) способствовало сему. Города не участвовали в борьбе за территории.
А князя вообще приглашали.
Все эти факты дали основания историкам назвать Новгород и Псков республиками.