В январе 1676 г. царь Алексей Михайлович умер и на русский престол был возведен его 14-летний сын Федор (1676–1682). Слабый, болезненный от природы, Федор Алексеевич легко поддавался любым влияниям. Ведущее место при дворе заняли родственники царя по матери – Милославские – и их сторонники. Царицу Н.К. Нарышкину, вторую жену Алексея Михайловича, вместе с 10-летним сыном Петром отправили в село Преображенское. В годы правления Федора Алексеевича был осуществлен ряд реформ.
В 1678 г. была проведена общая перепись населения. В 1679 г. введено подворное обложение, что увеличило налоги. В 1682 г. упразднили местничество – систему распределения чинов и должностей в зависимости от происхождения.
После смерти царя Федора Алексеевича в апреле 1686 г. в борьбу за престол вступили бояре Милославские и Нарышкины. По сложившейся традиции наследовать бездетному Федору Алексеевичу должен был его 15-летний брат Иван, сын Алексея Михайловича от первого брака. Однако он был болезненным и неспособным к государственным делам человеком. Нарышкины провозгласили царем младшего царевича – Петра. Его мать Наталья Нарышкина автоматически стала регентшей при малолетнем сыне. Воспользовавшись недовольством стрельцов, Милославские, среди которых наибольшую активность проявляла 25-летняя Софья, дочь Алексея Михайловича от первого брака, повели борьбу за власть. 15 мая 1682 г. начался Стрелецкий бунт. По требованию стрельцов Иван Алексеевич – под именем Ивана V – был посажен на престол. Его младший сводный брат Пётр I стал считаться «вторым царем». Правительницей при малолетних царях была объявлена их сестра Софья Алексеевна. Фактическим правителем при Софье стал её фаворит князь В.В. Голицын.
Во второй половине 1680-х гг. началось открытое противостояние между Петром I и Софьей, стремившейся к единовластию. С наступлением совершеннолетия Петра I регентство Софьи теряло юридическое основание. В августе 1689 г. правительство Софьи и ее фаворита В.В. Голицына было свергнуто