Отец Петра, Андрей Петрович Гринёв, в молодости служил при графе Минихе и вышел в отставку премьер-майором. Мать Петра, Авдосья Васильевна, была дочерью бедного тамошнего дворянина. Петя был единственным из детей, который не умер в младенчестве. Он ещё до рождения был записан в Семёновский полк сержантом. В пятилетнем возрасте Гринёв получает к себе в дядьки Стремянного Савельича. Несколько лет Пётр обучался под его присмотром. Но когда Гринёву исполнилось двенадцать, отец ему выписывает француза Бопре. На этом обучение Пети и заканчивается.