В силу части 1 статьи 31 УК РФ добровольным отказом от преступления признается прекращение лицом приготовления к преступлению либо прекращение действий (бездействия), непосредственно направленных на совершение преступления, если лицо осознавало возможность доведения преступления до конца.
Поскольку Ефремов добровольно прекратил действия по приготовлению к совершению преступления, хотя и осознавал возможность доведения преступления до конца.
В силу статьи 32 УК РФ соучастием в преступлении признается умышленное совместное участие двух или более лиц в совершении умышленного преступления.
В силу части 5 статьи 33 УК РФ пособником признается лицо, содействовавшее совершению преступления советами, указаниями, предоставлением информации, средств или орудий совершения преступления либо устранением препятствий, а также лицо, заранее обещавшее скрыть преступника, средства или орудия совершения преступления, следы преступления либо предметы, добытые преступным путем, а равно лицо, заранее обещавшее приобрести или сбыть такие предметы.
В данном случае соучастие имело место, поскольку наличествовали исполнитель - Мартынов и пособник - Назаров.