Ила мышц пропорциональна их поперечному сечению. Чтобы обеспечить мощный хват пальцами, нужны мышцы сечением десятки квадратных сантиметров. Если эти мышцы будут располагаться на пальцах, пальцы будут толщиной с сардельку. Представили?
Кроме того, поскольку мышечные волокна сокращаются несильно - всего на несколько процентов, чтобы обеспечить большую амплитуду движений, мышцы должны быть длинными. А фаланги пальчиков-то короткие...
Поэтому имеет смысл эти длинные и толстые мышцы расположить в удобном для этого месте поблизости - на предплечье, а усилие на пальцы передавать сухожилиями.