Инфинитив и есть начальная форма.
алгоритм определения спряжения:
1. проверить является ли слово исключением (стих)
2. если нет, то поставить глагол в форму 3 лица мн.ч. (они что делают?), если окончание ударное, то смотреть на него и определять идти-идУт. ут окончание 1 спряжения,значит глагол 1 спряжения.
3. если на окончание в форме 3 лица мн.ч ударение не падает, то по инфинитиву._ИТЬ 2 спряжение, а на все остальные (ать и т.д.) первого спряжения.