Застенчивый человек - стеснительный, робкий. Но это то же самое, что СКРОМНЫЙ. Человек может быть скромным в желаниях, запросах и общении, но при этом не стесняться. На мой взгляд - застенчивость можно отчасти посчитать своеобразным психологическим комплексом. Это качество может мешать в общении с людьми.
Если мы чувствуем, что общаемся с застенчивым человеком - нужно быть тактичным и помочь такому человеку раскрыться и легко пойти на контакт.