Вода льётся из крана (что делает? льётся)
Пора собираться в дорогу (что делать? собираться)
Тучи сгущаются над городом (что делают? сгущаются)
На сцену опускается занавес (что делает? опускается)
Коля хочет искупаться в озере (что сделать? искупаться)
Играя с огнём, можно обжечься (что сделать? обжечься)
Кофе скоро сварится (что сделает? сварится)
Не бойся ошибиться (что сделать? ошибиться)
Правило здесь простое - задай вопрос к глаголу. Если в вопросе есть Ь, значит, и в глаголе тоже будет Ь.