Старший сын московского князя Даниила Александровича. Княжил в Переславле-Залесском, а с 1303 — в Москве. В 1303 присоединил к Москве Можайское княжество.
Юрий много лет боролся с тверским князем Михаилом Ярославичем за престол Великого княжества Владимирского. Он привлек на сторону Москвы владимирского митрополита Петра. В 1311 Юрий захватил Нижний Новгород, где посадил на княжение своего брата Бориса.
В 1317 Юрий в Золотой Орде женился на сестре хана Узбека Кончаке (в крещении — Агафье).
22 декабря 1317 года был разбит Михаилом Тверским в сражении под селом Бортеневом, в 40 верстах от Твери, бежал в Орду, где с помощью Кавгадыя, приближённого хана Узбека, добивался от хана расправы над своим политическим противником, обвиняя Михаила Ярославича в отравлении Кончаки (Агафьи), умершей в Твери при загадочных обстоятельствах. После казни Михаила Ярославича в Орде в 1318 Юрий получил от хана ярлык на великое владимирское княжение.
По возвращении из Орды в 1319 году Юрий посадил своего брата Афанасия князем в Новгороде.
В 1320 году Юрий ходил войной на рязанского князя Ивана Ярославича, закрепляя Коломну за Московским княжеством. В том же году умер его брат Борис. А другой брат Юрия, Иван Данилович, поехал в Орду к Узбеку, утверждаться в качестве наследника Московского княжества.
В 1321 году Дмитрий Тверской признаёт законность власти Юрия Даниловича и передаёт ему ордынскую дань со всего Тверского княжества. Но Юрий, вместо того, чтобы отвезти тверскую дань в Орду, отвёз её к брату в Новгород и через купцов-посредников пустил её в оборот, желая получить проценты. Действия Юрия с ордынской данью разгневали хана Узбека. И в 1322 году Дмитрий Тверской едет в Орду и легко получает там ярлык на великое княжение. Самого Юрия вызывают в Сарай-Берке. Получив власть, Дмитрий пытается поймать Юрия на пути в Орду, но тот убегает к брату Афанасию в Новгородскую землю: в Псков, а потом в Новгород, где новгородцы признают его князем.
В Новгородской земле, он основывает крепость Орешек, заключает Ореховский мир между Новгородом и Швецией и участвует в походе на Устюг в 1323 году.
Когда в 1325 году Юрий Данилович приехал в Сарай-Берке и стал добиваться ярлыка на великое княжение, тверской князь Дмитрий Михайлович Грозные Очи зарубил Юрия саблей при личной встрече, в припадке гнева, а затем был схвачен ордынцами и год спустя по приказу хана казнён. Ярлык на великое княжение достался брату Дмитрия — Александру Михайловичу.