Этимология слова «казак» не выяснена до сих пор. В. И. Даль считал, что оно происходит от среднеазиатского «казмак» , что означает скитаться, бродить. Так называли себя среднеазиатские киргизы, ведшие кочевой образ жизни. Классики российской истории В. О. Ключевский и Н. И. Костомаров утверждали, что слово было заимствовано у татар в XIV-XV веках, когда предки русских и украинцев стали интенсивно колонизировать юг и юго-восток России. П. В. Голубовский считал, что слово «казак» вошло в русский обиход от половцев, у которых оно означало страж охранник. В начале нашего века появилась версия, которая в какой-то мере обобщала все эти утверждения: слово «казак» — монгольского происхождения от «ко» — броня, латы и «зах» — межа, граница, словом — «защитник границы» .
К XV—XVI векам в Московской Руси казаками называли свободных людей, работавших по найму или определявшихся на военную службу для охраны границ государства (служилое казачество) . В. О. Ключевский считал первоначальной родиной русского казачества линию пограничных городков Московского государства, шедших от средней Волги на Рязань и Тулу, затем переламывающуюся круто на юг до Днепра (линия Путивль — Переяславль) . Южнее этой линии охрана границ осуществлялась отдельными разъездами (станицами) . Эти два вида пограничной службы разделили «служилых» казаков на городовых (полковых) и станичных (сторожевых) .