У нас дома есть велотренажер, на котором мы занимаемся всей семьей.
1-ая часть предложения.
Велотренажёр - подлежащее, выраженное существительным.
Есть - сказуемое.
У нас - дополнение, выраженное местоимением с предлогом.
Дома - обстоятельство, выраженное существительным.
2-ая часть предложения.
Мы - подлежащее, выраженное местоимением.
Занимаемся - сказуемое, выраженное глаголом.
Всей семьей - обстоятельство, выраженное местоимением и существительным.
На котором - обстоятельство, выраженное местоимением с предлогом.
Предложение распространённое, сложное, не восклицательное, повествовательное.