Здесь всё зависит от времени. В простом настоящем времени выделают две формы глагола to do, выбор нужной базируется на лице, которое совершает действие. Как правило, для he, she, it используют does, а для I и множественного числа – do.
В прошедшем времени нужно просто взять did (форма глагола to do для past simple). Did подходит для всех лиц и чисел