если многоугольник произвольный ( по числу сторон, к примеру), то решения у задачи нет - недостаточно условий. К примеру, возможен предельный случай "бесконечного" числа сторон, когда фигура ограничена 2 касательными и дугой окружности 240 градусов. Кстати, среди всех многоугольников, удовлетворяющих условию, такая фигура имеет минимальный периметр.
Если многоугольник правильный, то это - равносторонний треугольник, потому что дуга 4*pi в окружности радиуса 6 (то есть длинны 12*pi) соответствует центральному углу 120 градусов. Поэтому угол между сторонами 60 градусов. Высота равна 3 радиусам, то есть 18. Сторона равна 18/sin(60), а периметр, соответственно = 54/sin(60) = 36*корень(3)