a. Друзья побежали (ЗАЧЕМ?( искупаться на озеро. - обстоятельство цели
b. К моему желанию (какому?) посидеть в тишине прислушались. - определение
c. Была последняя надежда (какая?) - с наступлением ночи прорваться в степь. - определение
d. Я дал себе слово (какое?) помочь другу. - определение