Меняется. Возьмем слова "запивать" и "запевать". Значит петь. А запивать - пить.
Запевать(петь)-запивать(пить)
Поласкать(ласка)-полоскать(полощут)
Посидеть(сидя)-поседеть(сед)
Предложение:
Мама сейчас пойдет полоскать белье. Алена хочет поласкать мою собачку.