Уцепившись - н.ф. уцепиться - сов.в.,
изучив - н.в. успокоиться - сов.в.
преодолев - преодолеть- сов.в.
споткнувшись-споткнуться - сов.в
заняв-занять - сов.в
успокоившись-успокоиться - сов.в
Уцепившись за край скалы, я подтянулся и вскарабкался на нее.
Преодолев последнее препятствие, мы вышли из леса
Споткнувшись о кочку, он чуть не свалился в овраг
Заняв устойчивое положение, я отдышался, восстановил дыхание, успокоившись, продолжал путь.