1. Умей (что сделать?) ошибиться , умей и и (что сделать?) поправиться
2. Солнце (что делает?) садится, пора домой (что делать?) воротиться .
3. (что делать?) Учиться никогда не поздно.
4. Он (что делает?) не ленится и не будет ( что делать?) лениться
Правописание этих глаголов проверяется по простому правилу:
Задаете вопрос к глаголу, например - садиться (что делать?) - у вопроса стоит мягкий знак на конце, значит и глагол будет с мягким знаком.
*В тексте исправлены явные ошибки написания глаголов.