Формула для ускорения свободного падения находится из 2 закона Ньютона и формулы для силы тяготения
Мы видим, что ускорение тела вблизи поверхности планеты не зависит от массы тела, а только от радиуса планеты, ее массы и постоянной G=6.67*10^-11
Теперь воспользуемся справочниками
Меркурий
M = 3.3 * 10^23 кг
R = 2240 км
Значит
a = 3.7 м/с^2
Венера
M = 4.9 * 10^24 кг
R = 6050 км
Значит
a = 8.9 м/с^2
Марс
M = 6.4 * 10^23 кг
R = 3400 км
Значит
a = 3.7 м/с^2
Для сравнения на Земле ускорение свободного падения 9.8м/с^2 - это наибольшее среди первых 4 планет Солнечной Системы