Созывались царем, а в его отсутствие митрополитом (позже патриархом) и Боярской думой. Постоянные участники собора — думные чины, включая думных дьяков, и Освященный собор (архиепископы, епископы во главе с митрополитом, с 1589 — с патриархом) . К участию в Земском соборе привлекались представители «государева двора» , выборных от провинциального дворянства, верхов посада (последние были представлены на соборах 1566, 1598 и большинстве соборов 17 в.) .
Представителей крестьян на земских соборах не было. Исключение составляет собор 1613; предполагают, что в его работе приняло участие несколько представителей черносошного крестьянства. Практика созыва и хода заседаний не была строго регламентирована и постепенно изменилась. Установить различия между собственно земскими соборами и совещаниями соборной формы, то есть совещаниями думных чинов, высшего духовенства с представителями отдельных групп дворян или посадского населения, не всегда возможно, особенно для 16 века. В первой половине 17 века созывались земские соборы, как состоявшие из большого числа выборных людей с мест, так и соборы, на которых были представлены только находившиеся в Москве служилые и посадские люди. Такое представительство зависело от степени экстренности созыва собора и от характера вопросов, выносившихся на их обсуждение.
Появление земских соборов стало результатом объединения русских земель в единое государство, ослабления княжеско-боярской аристократии, роста политического значения дворянства и верхов посада. Первые земские соборы были созваны в середине 16 века. С земскими соборами 1549, 1550 связаны реформы времени правления Избранной рады. В начале 17 века, в Смутное время был созван «Совет всея земли» , продолжением которого по существу явился земский собор 1613, избравший на престол Михаила Федоровича — первого царя династии Романовых. В его царствование (1613-45) Земские соборы созывались наиболее часто.
Земские соборы созывались для утверждения на престоле или избрания царя (соборы 1584, 1598, 1613, 1645, 1676, 1682). На Уложенном соборе (1648-1649) было составлено и утверждено Соборное уложение 1649. На этом соборе было отмечено наибольшее число представителей с мест. Земский собор 1650 был созван в связи с восстанием в Пскове. Соборным решением 1682 была утверждена отмена местничества.
С помощью земских соборов правительство вводило новые налоги, изменяло прежние. На соборах обсуждали вопросы внешней политики, особенно в связи с опасностью войны, необходимостью собрать войско и средства для ее ведения. Эти вопросы обсуждались постоянно, начиная с земского собора 1566, созванного в связи с Ливонской войной (1558-1583), и кончая соборами 1653-1654 о воссоединении Украины с Россией и 1683-1684 о Вечном мире с Речью Посполитой. Иногда на земских соборах поднимались незапланированные вопросы: на соборе 1566 был поставлен вопрос об отмене опричнины, на соборе 1642, созванном для обсуждения вопроса об Азове, — о положении московских и городовых дворян. С середины 17 века деятельность земских соборов постепенно прекращается. Это объясняется утверждением абсолютизма, а также тем, что дворяне и посадские люди изданием Соборного уложения (1649) добились удовлетворения многих своих требований.