Сухое, когда взаимодействующие твердые тела не разделены никакими дополнительными слоями/смазками — очень редко встречающийся на практике случай. Характерная отличительная черта сухого трения - наличие значительной силы трения покоя. жидкостное, при взаимодействии тел, разделённых слоем жидкости или газа (смазки) различной толщины — как правило, встречается при трении качения, когда твёрдые тела погружены в жидкость; смешанное, когда область контакта содержит участки сухого и жидкостного трения; граничное, когда в области контакта могут содержатся слои и участки различной природы (окисные пленки, жидкость и т. д. ) — наиболее распространенный случай при трении скольжения