Характерной особенностью внешнего строения десятиногого ракообразного является прочное неподвижное соединение челюстных сегментов головы с грудными. Так образуется головогрудь, покрытая твердым панцирем. На голове расположены фасеточные глаза на подвижных стебельках. Вторая отличительная черта этих животных – превращение трех пар передних конечностей в ногочелюсти, принимающие участие в процессе захвата и передачи пищи ко рту. У десятиногих часто передняя пара ногочелюстей трансформирована в клешни. Пять задних пар ног – ходильные, отсюда происходит название отряда. Строение брюшка и задних пяти пар конечностей отличается у разных видов в связи с особенностями образа жизни. Брюшко обычно хорошо развито (у креветок, речных раков), реже редуцировано и подвернуто под головогрудь (у крабов).
Дыхание жаберное, жабры полностью закрыты боковыми крышками панциря. Кровеносная система незамкнутая. Имеется сердце в виде мешочка с отверстиями, через которые к нему притекает гемолимфа из полости тела. От сердца гемолимфа двигается по сосудам к разным органам, в том числе поступает к жабрам, где происходит газообмен. Строение нервной системы аналогично ее строению у других членистоногих.