Есть две формулы. Одна для поверхности, а другая на определенной высоте.
Если тело на поверхности: g=G*M/R^2, где G-гравитационная постоянная, равная 6.67*10^-11; M - масса планеты, R- радиус планеты.
Ускорение свободного падения на высоте g=G*M/(R+h)^2, где h - высота