Когда мы смотрим одним глазом, допустим левым, то точка откуда происходит наблюдение (представим её как L) видет концы, которые находится в точках Х и У. После этого, как мы переключаем точку наблюдения на правый глаз (представим её как R), концы карандаша изменяются (происходит поворот на Н-ю дугу) за счёт той прямой которая меняет направление и при этом меняется угол. Поэтому кажется, что предмет (карандаш) поменял своё местоположение.
Да, это может привести к погрешности измерения если не учитывать угол и растояние между прямыми правого и левого глаза.
Уменьшается она за счёт отдаления от объекта, чем дальше, тем меньше становится погрешность, так как прямые увеличиваются и угол между ними уменьшается