Начальная форма: гусеница
Часть речи: существительное
Грамматика: женский род, множественное число, одушевленное, творительный падеж
Начальная форма: служить
Часть речи: причастие
Грамматика: действительный залог, множественное число, неодушевленное, несовершенный вид, одушевленное, непереходный, прошедшее время, творительный падеж
Связь в словосочетании - согласование