Самурайство зародилось в результате реформ Тайка 646 года которые были проведены как попытка перенять политическую, бюрократическую и военную структуру династии Тан. Наибольший же толчок к развитию даймё и самураев как класса дал император Камму в конце VIII — начале IX века, обратившись за помощью к региональным кланам в борьбе против айнов.
В X—XII веках в процессе феодальных междоусобиц окончательно оформились владетельные роды, предводительствовавшие значительными военными силами, которые лишь номинально числились на императорской службе. К тому времени сложились и устои неписаного морального кодекса самурая «Путь лука и скакуна» («Кюба-но мити»), позже превратившегося в свод заповедей «Путь Воина» («Бусидо»). Также в этот период появилось сословие мелкого дворянства гокэнин.
Начало выделения самураев как особого сословия обычно датируется периодом правления в Японии феодального дома Минамото (1192—1333). Предшествовавшая этому затяжная и кровопролитная гражданская война (т. н. «Смута Гэмпэй») между феодальными домами Тайра и Минамото создала предпосылки для установления сёгуната — правления самурайского сословия с верховным военачальником (сёгуном) во глав