Ярославль — первый из русских городов на Волге, упоминаемый в летописи. В «Повести временных лет» он впервые упомянут под 1071 годом. Современный город возник на том месте, где в Волгу — главную артериюВолжского торгового пути — впадает река Которосль, по которой можно было добраться до главного центрамерянской земли, Ростова. Помимо финно-угорского поселения Медвежий Угол, давшего начало городу, неподалёку от него в IX—X веках существовали другие крупные центры, о богатой материальной культуре которых дают представление Тимерёвский археологический комплекс и Михайловские курганы.
В начале XIII века Константин Всеволодович начинает обстраивать Ярославль каменными храмами, готовя его на роль престольного града для своего сына Всеволода. Ярославское княжество достигло наивысшего расцвета после смены правящей династии в конце XII века, при князе Фёдоре Чёрном. Прогрессирующее раздробление княжества на всё более мелкие уделы привело к потере им политической самостоятельности в 1463 г.
«Золотой век» города связан с развитием торговли с Европой через Архангельск. В XVII веке город превращается в крупнейший центр Русского государства после Москвы. Пока Москва была занята литовско-польскими интервентами, Ярославль в течение полугода фактически выполнял столичные функции. О «золотом веке» города напоминают многочисленные храмы того времени, богатые по силуэту и в своём большинстве сохранившие первоначальную стенопись.
После петровских реформ Ярославль теряет былое значение, превращаясь в рядовой центр губернии. Об этапах европеизации Верхневолжья свидетельствуют такие связанные с Ярославлем события, как устройство русско-голландской мануфактуры Затрапезновых, основание Ф. Волковым первого в России провинциального театра, выпуск первого в провинции журнала «Уединённый пошехонец», основание одного из первых в стране высших учебных заведений — Демидовского лицея (1803). Современную регулярную планировку Ярославль получил при Екатерине II.
В июле 1918 года город стал ареной одного из самых крупных выступлений против советской власти — Ярославского восстания. В годы индустриализации Ярославль превращается в крупный промышленный центр, индустриальный придаток столичного региона со специализацией на химической промышленности. Вводятся в строй такие крупные предприятия, как Ярославский автомобильный завод (1916, ныне моторный), Ярославский шинный завод (1932, в своё время крупнейший в Европе),Новоярославский нефтеперерабатывающий завод (1961). В 2010 году Ярославль отметил своё 1000-летие.