Связи таковы:
1) Учреждение "брачной дипломатии" (например, Владимир Великий и Ярослав Мудрый учредили кровные союзы с Чехией, Польшей, Францией с помощью браков своих дочерей и сыновей с представителями иных королевских домов, Анну Ярославовну, жену французского короля Генриха XII вообще называли "прабабушкой королей Европы");
2) Постепенная дипломатизация отношений с заграничьем (с Византией например);
3) В период раздробленности Киевской Руси (т.н. федеративной монархии) Галицко-Волынское княжество часто уповало на сближение с западными странами (например коронация Юрия I королём Руси от имени Папы Римского);
4) Все те же войны западных славянских княжеств с Тевтонским орденом, Польшей и Венгрией (битва при Дрогичином)