Объясните так.
Вместе с ним произнесите слово СЕЛИ по слогам.
Сеееееееее-ли, воздух проходит свободно и нигде "запинается", твердый знак НЕ нужен.
А теперь вместе произнесите слово СЪЕЛИ по слогам.
Сссссссссссссъ-ееееееееееееееее-ли
Видите, воздух не проходит, он как бы запинается, твердый знак не пускает....
Попробуйте, ребенок быстро поймет))))
то же самое и с мягким знаком. просто произносите слова вслух на примере слов: семЯ и семЬя, принцип тот же)))
Удачи!