Казачество зародилось на окраинных землях Русского и Польского государств в XV— XVII веках. Первоначально проживали в степях и лесостепях Восточной Европы, преимущественно на территории современной Украины и России; впоследствии расселились также на территории Среднего и Нижнего Поволжья, Предуралья, южного Урала (ныне северный Казахстан), Сибири и Дальнего Востока. До конца XVII века в Русском царстве также существовали особые категории служилых людей — беломестные казаки и городовые казаки, а в Речи Посполитой — надворные казаки, реестровые казаки, охочекомонные казаки и гуртовые казаки. Хотя «природное казачество» предполагало принадлежность только к православной вере, с расширением границ распространения казачества, появились люди казацкого сословия, принадлежавшие к другим вероисповеданиям: иудеи на Украине, мусульмане среди горцев Кавказа, буддисты среди калмыков, вступивших в казацкие формирования.